多關節機器人原理和維修（簡體書）

《多關節機器人原理和維修》從應用角度，系統地介紹了工業機器人的重要概念，剖析了多關節工業機器人的機械結構及RV減速器的結構和原理，結合多關節機器人，著重對機器人的交流伺服系統和控制器進行了分析，從運動學和動力學角度解析了機器人軟件的編制原理，最後結合作者多年從事機器人應用方面的經驗，闡明了工業機器人重要部件維修的基本方法和原理。在總體設計和內容編排上，既突出了理論分析又從工廠實際應用角度剖析了工業機器人的本質。
《多關節機器人原理和維修》內容全面、實用性強，可作為工科院校機器人（機電一體化）專業高年級本科生、研究生的教學用書，也可供有關從事工廠自動化、設備維修等高級工程技術人員參考。

《多關節機器人原理與維修》內容全面、實用性強，可作為工科院校機器人（機電一體化）專業高年級本科生、研究生的教學用書，也可供有關從事工廠自動化、設備維修等高級工程技術人員參考。

第1章工業機器人概述
1.1簡介
1.2機器人的基本原理
1.3機器人中幾個重要的概念

第2章多關節機器人的結構
2.1概述
2.2腕部的結構
2.3手腕部的關節結構
2.4手臂的結構
2.5旋轉軸S的結構
2.6底座

第3章諧波減速器與RV減速器
3.1概述
3.2漸開線圓柱齒輪行星輪系
3.3諧波減速器
3.4擺線針輪行星傳動
3.5RV減速器

第4章交流伺服系統
4.1概述
4.2三環系統
4.3三相交流永磁電動機
4.4交流永磁伺服電動機數學模型
4.5交流永磁伺服電動機的矢量控制
4.6交流永磁電動機數學模型及矢量控制的總結
4.7交流永磁電動機的驅動系統
4.8交流永磁電動機在工業機器人上的應用

第5章工業機器人中控制器及軟件剖析
5.1概述
5.2控制器的硬件結構
5.3控制器的信號系統及電源
5.4控制器中的控制軟件
5.5本章總結

第6章機器人的運動學與動力學
6.1概述
6.2位置與姿態描述和空間變換
6.3機器人運動學
6.4機器人的雅可比矩陣
6.5機器人動力學

第7章工業機器人的維修
7.1概述
7.2交流永磁電動機的維修
7.3伺服驅動器的維修
7.4控制器的維修
7.5機器人的本體及電纜的維修
7.6減速機的維修方法
7.7本章總結
參考文獻
後記

有關慣性矩的說明：在現行的理論力學中看不到有關慣性矩的名詞，全部用轉動慣量來代替，考慮到安川公司的文件的前后一致性就沒有把這個慣性矩名詞改過來，但基本概念還是一樣的。
③登錄工具重量信息。把工具重量信息記錄在工具文件中去，步驟如下：
（a）選機器人主菜單；（b）選擇工具欄；（c）選擇想要的工具號；（d）選擇登錄項目，輸入數據；（e）按回車鍵。
④沒有登錄設定，即重量W=0，重心位置（Xg，yg，Zg）都為0時，這時就默認機器人出廠時設定的標準值進行控制。在這種情況下機器人不能充分發揮出能力。且實際安裝工具的重心位置在X或y方向上有大的偏差時，由此產生的重力矩不能被考慮。
13）碰撞檢測功能
（1）碰撞檢測功能。當工具或機器人本體與周邊設備發生碰撞時，不通過任何外部傳感器，立即檢測出碰撞，并使機器人停止運動，使受損降到最低。不論是示教或再現狀態下均可緊急停止。這個功能不能防止碰撞，而且不能保證對人的安全。實際上，這種檢測是對運動著的電動機的檢測。當運動著的電動機突然碰到阻礙物，使其電流突然增大，就檢測到是碰撞。當然，要與正常運動過程中電流突然增大區別開來，否則經常停車也不是一件好事。
（2）設定碰撞檢測功能。碰撞檢測功能在出廠時設定為在額定負荷下，以最大速度動作也不發生誤檢測。工具重量信息正確輸入后，檢測敏感度可以提高。另外，只有在進行接觸作業等規定的區域內，可以允許檢測敏感度降低。檢測的敏感度通過設定檢測等級來設定。
①檢測等級的設定。碰撞檢測等級在碰撞檢測等級文件中予以設定。碰撞檢測條件文件有以下9個文件：條件號從1～7是再現模式下，在特定區域改變檢測等級所使用的文件。條件號8是再現模式下基準文件。在再現運動時，按照此文件設定的檢測等級動作。條件號9是示教模式下所使用的文件。在示教模式下，機器人動作時，按照此文件中設定的檢測等級進行碰撞功能。變更碰撞檢測等級用SHCKSET命令執行。用SHCKSET指定文件號，執行該命令后，按照被指定文件的碰撞檢測等級進行檢測。回到基準檢測等級，用SHCKRST命令來完成。在再現模式下，在程序中的SHCKSET和SHCKRST之間是按等級文件執行，在其外的部分，按照條件號8的基準文件的檢測等級來執行。