機器人概論及實訓（簡體書）

執行元件是以壓縮空氣為工作介質，并將壓縮空氣的壓力能變為機械能的能量轉換裝置，包括做直線往復運動的氣缸、做連續回轉運動的氣馬達和做不連續回轉運動的擺動馬達。
控制元件又稱操縱、運算、檢測元件，是用來控制壓縮空氣流的壓力、流量和流動方向等，以便使執行機構完成預定運動規律的元件，包括各種壓力閥、方向閥、流量閥、邏輯元件、射流元件、行程閥、轉換器和傳感器等。
輔助元件是使壓縮空氣凈化、潤滑、消聲以及元件間連接所需要的一些裝置，包括分水濾氣器、油霧器、消聲器以及各種管路附件等。
傳動介質是系統中傳遞能量的流體，即壓縮空氣。
4.1.3氣動執行元件
（1）氣缸的結構
氣動執行元件有做直線往復運動的氣缸、做連續回轉運動的氣馬達和做不連續回轉運動的擺動氣缸等。下面主要以氣缸為主來進行介紹。
普通氣缸的結構組成見圖4—1，主要由前端蓋2、后端蓋9、活塞6、活塞桿4、缸筒5和其他一些零件組成。
（2）氣缸的分類
氣缸的種類很多，一般按壓縮空氣作用在活塞面上的方向、結構特征和安裝方式來分類。
①按壓縮空氣對活塞端面作用力的方向分類。
a.單作用氣缸。氣缸只有一個方向的運動是氣壓傳動，活塞的復位靠彈簧力或自重和其他外力。
b.雙作用氣缸。雙作用氣缸的往返運動全靠壓縮空氣來完成。
②按氣缸的結構特征分類。
a.活塞式氣缸。
b.薄膜式氣缸。
c.伸縮式氣缸。
③按氣缸的安裝形式分類。
a.固定式氣缸。氣缸安裝在機體上固定不動，有耳座式、凸緣式和法蘭式。
b.軸銷式氣缸。缸體圍繞一固定軸可做一定角度的擺動。
c.回轉式氣缸。缸體固定在機床主軸上，可隨機床主軸做高速旋轉運動。這種氣缸常用于機床上氣動卡盤中，以實現工件的自動裝卡。
d.嵌入式氣缸。氣缸做在夾具本體內。
（3）氣缸的選用
①選擇氣缸類型：根據使用場合和負載特點選擇不同類型的氣缸。
②選擇安裝形式：由氣缸的安裝位置、使用目的等因素來決定。
③確定氣缸作用力大小：根據工作機構所需的作用力的大小來確定。
④確定氣缸行程：與使用場合和機構所需的行程比有關，也受加工和結構的限制。
⑤確定運動速度：普通氣缸的運動速度為0.5～1m／s，應根據需要在系統中設詈調速元件，如節流閥等。