水下地磁導航技術（簡體書）

第1章緒論
1.1AUV對自主導航技術的需求
1.2地磁場概述
1.2.1地磁場的時空特征
1.2.2地磁場模型
1.3地磁導航技術研究現狀
1.3.1國外研究現狀
1.3.2國內研究現狀
參考文獻
第2章慣性／地磁匹配組合導航
2.1慣性／地磁匹配組合導航原理
2.1.1系統組成與工作原理
2.1.2系統信息處理流程
2.2慣性／地磁匹配組合導航系統的關鍵技術
2.2.1地磁場延拓
2.2.2地磁圖適配性
2.2.3地磁測量誤差補償
2.2.4地磁匹配定位
2.2.5慣性／地磁匹配組合導航
參考文獻
第3章地磁場延拓方法
3.1問題描述
3.1.1向上延拓問題的數學描述
3.1.2向上延拓邊界積分方程
3.1.3關于向下延拓問題的求解
3.2平面向上延拓算法
3.2.1頻域向上延拓C丌算法
3.2.2空間域向上延拓BCE算法
3.2.3GFT算法與BCE算法之間聯系
3.2.4算例
3.3平面向下延拓算法
3.3.1頻域向下延拓rrikhonov—kurve正則化算法
3.3.2空間域向下延拓CGLS—BCE算法
3.4曲面延拓算法
3.4.1曲化平問題分析
3.4.2平化曲快速算法
3.4.3曲化平CGLS—SI—BCE算法
3.4.4算例
參考文獻
第4章地磁圖適配性
4.1地磁圖特征與適配性指標
4.1.1地磁圖特征
4.1.2適配性指標
4.2地磁圖適配性分析
4.2.1基于多屬性決策的地磁圖適配性分析
4.2.2基于分類理論的地磁圖適配性分析
4.2.3地磁圖向下延拓前后的適配性變化分析
4.3地磁圖適配性約束下的航跡規劃問題
參考文獻
第5章地磁測量誤差補償方法
5.1地磁測量誤差問題分析
5.1.1地磁測量誤差分析與建模
5.1.2載體干擾磁場動態特性測試
5.1.3地磁測量誤差算法框架
5.2基于約束總體最小二乘的地磁測量誤差補償算法
5.2.1約束總體最小二乘算法
5.2.2仿真結果
5.2.3實驗結果
5.3基于D一優化設計的磁力儀編排優化
5.3.1D一優化設計方法
5.3.2D一優化問題求解
5.3.3仿真結果
5.4病態條件下地磁測量誤差補償問題研究
5.4.1地磁測量誤差補償病態問題
5.4.2截斷總體最小二乘方法
5.4.3實驗結果
參考文獻
第6章慣性／地磁匹配組合導航方法
6.1組合導航算法分類
6.1.1松組合導航算法
6.1.2緊組合導航算法
6.2批處理定位算法
6.2.1算法模型
6.2.2基于等值線約束的地磁匹配算法
6.2.3迭代多尺度地磁匹配算法
6.2.4基于約束粒子群的地磁匹配算法
6.2.5地磁匹配長度估計方法
6.3批處理組合導航算法
6.3.1似然平面的混合高斯逼近算法
6.3.2高斯成分動態縮減策略
6.3.3仿真實驗驗證
6.4序貫處理組合導航算法
6.4.1序貫處理定位模型
6.4.2點群濾波
6.4.3組合導航算法
6.5緊組合導航算法
6.5.1擴展卡爾曼濾波算法
6.5.2邊緣化粒子濾波算法
6.6水下搭載試驗
6.6.1水下試驗設計
6.6.2試驗結果分析
6.6.3試驗結論
參考文獻
附錄A延拓算法性能測試數據
A.1地磁場仿真數據
A.2隨機噪聲數據
A.3起伏面高程仿真數據
A.4實測磁異常數據
附錄B系數矩陣Fi（i=1，2，…，10)的表達式
附錄C牛頓迭代法中梯度和Hessian矩陣的推導