柔順、並聯機構空間構型綜合理論及智能控制研究（簡體書）

1并聯機構構型綜合與奇異位形分析
1．1應用螺旋理論對并聯機器人形位的分析與綜合
1．1．1引言
1．1．2螺旋理論概述
1．1．3反螺旋系統性質
1．1．4力偶約束分析
1．1．5力約束分析
1．1．6結論
1．2基于螺旋理論的新型三自由度移動并聯機器人
奇異性分析
1．2．1引言
1．2．2反螺旋理論概述
1．2．33P4R型移動并聯機器人奇異分析
1．2．43P4R并聯機器人奇異性圖解
1．2．5結論
1．34-RRCR型并聯機構動平臺關聯運動特性分析
1．3．1引言
1．3．2兩種不同配置的4-RRCR型并聯機構模型
1．3．3模型1動平臺運動性質分析
1．3．4剛體傳感器配置在約束矢量交點時的
仿真結果分析
1．3．5結論
1．4基于螺旋理論的少自由度機器人速度反解及
奇異性分析
1．4．1引言
1．4．2速度映射關系及奇異性條件
1．4．3操作空間獨立運動矢量的確定
1．4．4Stanford型機器人奇異性分析
1．4．5仿真研究
1．4．6結論
1．5基于螺旋理論的3-RPs型并聯機器人運動學分析
1．5．1引言
1．5．23-RPs型并聯機器人運動學分析
1．5．33．RPS型并聯機器人奇異性分析
1．5．4結論
1．6AnalyticalIdentification0fIJmbStructuresatSpecial
Displacementf10rParallelManipulator
1．6．1Introduction
1．6．2ReciprocalScrewSystem
1．6．3Ideritificatioll0ftheSpecialDisplacernentOfLimbs
StrUCtLJres
1．6．4Conclusions
2并聯機構智能控制系統研究
2．1基于模糊神經網絡運算法則的并聯機器人自適應
控制研究
2．1．1引言
2．1．2并聯機構液壓伺服驅動器數學模型
2．1．3具有模糊神經網絡運算法則的自適應控制器設計
2．1．4仿真研究
2．1．5結論
2．23．RPS并聯機器人位置分析及控制仿真
2．2．1引言
2．2．2機構描述
2．2．3位置分析
2．2．4Matlab建模
2．2．5仿真對比分析
2．2．6結論
2．3SlidingModeSynchronousControlforFixtureClamps
SystemDrivenbyHydraulicServoSystems。
2．3．1Introduction
2．3．2ModelofHydraulicServoSystems
2．3．3TheSlidingModeSynchronousControl
2．3．4StabilityAnalysisofSlidingModelSynchronous
Controller
2．3．5Simulations
2．3．6Conclusions
2．4Neural-adaptiveSlidingModeControlof4-SPS(PS)
TypeParallelManipulator
2．4．1Introduction
2．4．2MotionCharacteristicandDynamicof4-SPS(PS)
TypeParallelManipulator
2．4．3Neural-adaptiveSlidingModeController
2．4．4StabilityAnalysisofController
2．4．5Simulations
2．4．6Conclusions
2．5RobustTrackingControlof4-SPS(PS)TypeParallel
ManipulatorViaAdaptiveFuzzyLogicApproach
2．5．1Introduction
2．5．2Modelof4-SPSfPS)TypeParallelManipulator
2．5．3AdaptiveFuzzyLogicApproach
2．5．4ExperimentalResults
2．5．5Conclusions
3全柔順并聯機構空間構型綜合與剛度研究
3．12RPU-2SPS全柔順并聯機構構型設計及剛度研究
3．1．1引言
3．1．2結構簡介
3．1．3運動特性分析
3．1．42RPU-2SPS柔性并聯機構的設計及支鏈剛度
分析
3．1．52RPU-2SPS全柔順并聯機構設計
3．1．62RPU-2SPS柔性及全柔順并聯機構剛度對比研究
3．1．7SPS型柔性及全柔順并聯機構剛度對比研究
3．1．8仿真對比研究
3．1．9結論
3．2四自由度全柔順并聯機構剛度分析
3．2．1引言
3．2．2四自由度并聯機構的運動特性
3．2．3四自由度全柔順并聯機構構型設計
3．2．4四自由度全柔順并聯機構支鏈剛度研究
3．2．5四自由度全柔順并聯機構支鏈剛度Ansys分析
3．2．6結論
3．3StructuralDesignofa3-DoFUPCTypeRotational
FullySpatialCompliantParallelManipulator
3．3．1Introduction
3．3．2GeometryConstraintConditionsofaConventional
ParallelManipulator
3．3．3TopologyofOptimizationwithGeometryConstraint
Conditions
3．3．4StiffnessofaFullyCompliantParallelManipulator
3．3．5Simulations
3．3．6Conclusions
4全柔順并聯機構微分運動及振動抑制研究
4．1VibrationActiveSuppressofa4-DoFFullyCompliant
ParallelManipulatorBasedonDiscreteTimeSliding
ModeControl
4．1．1Introduction
4．1．2DynamicModelof4-DoFCompliantParallel
Manipulator
4．1．3DifferentialKinematicModelof4-DoFCompliant
ParallelManipulator
4．1．4SlidingModeController
4．1．5ExperimentalSimulations
4．1．6Conclusions
4．2VibrationControlofSmartStructureUsingSlidingMode
Controlwith0bserver
4．2．1Introduction
4．2．2DynamicModelingofSmartStructure
4．2．3ControlSystemDesign
4．2．4ExperimentalInvestigation
4．2．5Conclusions
4．3柔性并聯機器人動力學建模
4．3．1引言
4．3．2系統動力學方程
4．3．3算例
4．3．4結論