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商品簡介
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在自然界和社會生活中，欠驅動機械系統是普遍存在的。欠驅動機械系統具有重量輕、成本低、能耗少等優點，同時還可以保證全驅動系統部分裝置發生故障時的持續可靠運行。本書介紹了作者在這一學科領域的一系列研究成果。本書在建立多種不同類型欠驅動機械系統動力學模型以及分析各類系統穩定特性和運動特性的基礎上，研究了具有強力矩耦合特性的垂直多連杆系統的穩定控制方法、具有運動狀態約束的平面欠驅動系統的位置控制策略、具有兩個被動關節的多連杆欠驅動系統的穩定性和魯棒性、等價輸入干擾方法在欠驅動系統全域穩定性中的應用以及系統的運動規劃與跟蹤控制。
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