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目次
書摘/試閱
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《中遠程導彈組合導航技術/總裝部隊軍事訓練“十二五”統編教材》適合在航天發射基地、武器試驗靶場從事總體技術、導航與制導、導彈武器系統評估等專業的工程技術人員學習與參考，也可供高校、航天工業設計部門的廣大學生及科技人員閱讀、參考，希望能為他們提供有益的幫助。
《中遠程導彈組合導航技術/總裝部隊軍事訓練“十二五”統編教材》參閱了國內外大量文獻資料，研究了當前中遠程精確打擊導彈組合導航技術的發展趨勢，融入了作者近年來科研成果，結合實際工程應用技術需求，對中遠程導彈組合導航技術理論進行了系統整理，探討了其工程應用。全書共分6章。第1章緒論，概述了導航系統的發展及各種導航系統的特點：第2章介紹了組合導航系統的信息處理技術；第3章~第6章分別依次接受了激光捷聯慣性導航、慣性／星光組合導航、慣性／全球導航衛星組合導航、慣性／合成孔徑雷達組合導航技術。內容豐富，語言通俗，圖文并茂，系統性強，技術與應用并重。《中遠程導彈組合導航技術/總裝部隊軍事訓練“十二五”統編教材》有呂滄海、馮艷、師海濤共同編著完成，由呂滄海統稿。
《中遠程導彈組合導航技術/總裝部隊軍事訓練“十二五”統編教材》參閱了國內外大量文獻資料，研究了當前中遠程精確打擊導彈組合導航技術的發展趨勢，融入了作者近年來科研成果，結合實際工程應用技術需求，對中遠程導彈組合導航技術理論進行了系統整理，探討了其工程應用。全書共分6章。第1章緒論，概述了導航系統的發展及各種導航系統的特點：第2章介紹了組合導航系統的信息處理技術；第3章~第6章分別依次接受了激光捷聯慣性導航、慣性／星光組合導航、慣性／全球導航衛星組合導航、慣性／合成孔徑雷達組合導航技術。內容豐富，語言通俗，圖文并茂，系統性強，技術與應用并重。《中遠程導彈組合導航技術/總裝部隊軍事訓練“十二五”統編教材》有呂滄海、馮艷、師海濤共同編著完成，由呂滄海統稿。
目次
第1章 緒論
1.1 導航系統基本概念
1.2 組合導航常用子系統技術特點
1.2.1 慣性導航系統
1.2.2 衛星導航系統
1.2.3 天文導航系統
1.2.4 地形匹配導航系統
1.3 組合導航系統理論基礎
1.3.1 組合導航中的信息融合技術
1.3.2 組合導航中的濾波技術
1.3.3 組合導航技術展望
1.4 中遠程導彈組合導航方案
1.4.1 主動段組合導航方案
1.4.2 自由段組合導航方案
1.4.3 再入段組合導航方案
第2章 組合導航中的信息處理技術
2.1 概述
2.2 基本定義
2.2.1 測量誤差與測量精度
2.2.2 信息與信息量
2.2.3 信息空間
2.2.4 信息的相關性
2.3 基本定理與模型
2.3.1 引理
2.3.2 最小方差無偏估計
2.3.3 線性最小方差無偏估計
2.3.4 信息最優融合估計定理
2.3.5 信息正交化定理
2.3.6 信息分享原理與信息量分解定理
2.3.7 狀態預測信息獨立性原理
2.3.8 統一線性融合模型
2.4 組合導航卡爾曼濾波結構與算法
2.4.1 集中式卡爾曼濾波
2.4.2 分散化融合式卡爾曼濾波
2.5 次優濾波技術
2.5.1 衰減記憶濾波
2.5.2 限定記憶濾波
2.5.3 協方差平方根濾波
2.5.4 自適應濾波
2.5.5 常值增益次優濾波
2.6 智能化信息融合技術
第3章 激光捷聯慣性導航技術
3.1 概述
3.2 激光捷聯慣性測量系統
3.2.1 激光陀螺儀
3.2.2 位置捷聯系統
3.2.3 速率捷聯系統
3.3 捷聯姿態解算
3.3.1 姿態表達方式
3.3.2 捷聯解算中的坐標系
3.3.3 捷聯姿態解算方法
3.4 捷聯導航系統初始對準
3.4.1 初始對準的概念
3.4.2 初始對準基本算法
3.4.3 初始對準的工程實現
……
第4章 慣性／星光組合導航技術
第5章 慣性／全球導航衛星組合導航技術
第6章 慣性／合成孔徑雷達組合導航技術
參考文獻
1.1 導航系統基本概念
1.2 組合導航常用子系統技術特點
1.2.1 慣性導航系統
1.2.2 衛星導航系統
1.2.3 天文導航系統
1.2.4 地形匹配導航系統
1.3 組合導航系統理論基礎
1.3.1 組合導航中的信息融合技術
1.3.2 組合導航中的濾波技術
1.3.3 組合導航技術展望
1.4 中遠程導彈組合導航方案
1.4.1 主動段組合導航方案
1.4.2 自由段組合導航方案
1.4.3 再入段組合導航方案
第2章 組合導航中的信息處理技術
2.1 概述
2.2 基本定義
2.2.1 測量誤差與測量精度
2.2.2 信息與信息量
2.2.3 信息空間
2.2.4 信息的相關性
2.3 基本定理與模型
2.3.1 引理
2.3.2 最小方差無偏估計
2.3.3 線性最小方差無偏估計
2.3.4 信息最優融合估計定理
2.3.5 信息正交化定理
2.3.6 信息分享原理與信息量分解定理
2.3.7 狀態預測信息獨立性原理
2.3.8 統一線性融合模型
2.4 組合導航卡爾曼濾波結構與算法
2.4.1 集中式卡爾曼濾波
2.4.2 分散化融合式卡爾曼濾波
2.5 次優濾波技術
2.5.1 衰減記憶濾波
2.5.2 限定記憶濾波
2.5.3 協方差平方根濾波
2.5.4 自適應濾波
2.5.5 常值增益次優濾波
2.6 智能化信息融合技術
第3章 激光捷聯慣性導航技術
3.1 概述
3.2 激光捷聯慣性測量系統
3.2.1 激光陀螺儀
3.2.2 位置捷聯系統
3.2.3 速率捷聯系統
3.3 捷聯姿態解算
3.3.1 姿態表達方式
3.3.2 捷聯解算中的坐標系
3.3.3 捷聯姿態解算方法
3.4 捷聯導航系統初始對準
3.4.1 初始對準的概念
3.4.2 初始對準基本算法
3.4.3 初始對準的工程實現
……
第4章 慣性／星光組合導航技術
第5章 慣性／全球導航衛星組合導航技術
第6章 慣性／合成孔徑雷達組合導航技術
參考文獻
書摘/試閱
總之，與普通卡爾曼濾波器相比，雙速卡爾曼濾波器有如下三個優點：①可以實現不同測量精度的觀測量之間的噪聲隔離；②可以實現非同步觀測信息的融合；③可以提高運算效率。
由于載波相位時問差分和偽距的測量噪聲差異很大，所以使用雙速卡爾曼濾波器來隔離載波相位時問差分和偽距的噪聲。基于雙速卡爾曼濾波器的系統組合方案設計如圖5—11所示。
由圖5—11可知，基于雙速卡爾曼濾波器的載波相位時間差分、偽距和捷聯慣導的組合導航方案由三部分組成：慣導解算部分、高速卡爾曼濾波器部分和低速卡爾曼濾波器部分。這三部分的解算周期是不同的：慣導的解算周期最小，高速卡爾曼濾波器的解算周期次之，低速卡爾曼濾波器的解算周期最大。
高速卡爾曼濾波器的作用是實現載波相位時間差分和捷聯慣導的緊組合，其核心部分是擴展卡爾曼濾波器H。由圖5—11可知，擴展卡爾曼濾波器日的輸入的6y計算過程如下：首先，計算慣導在一個高速卡爾曼濾波周期內的位置增量；其次，計算慣導位置增量在GPS接收機和衛星的LOS上的投影，其目的是通過慣導的位置增量來預測載汲相位時間差分；最后，計算慣導預測的載波相位時間差分相對于直接田GPS解算的載波相位時間差分的誤差。此誤差將被輸入到擴展卡爾曼濾波器日中進行系統誤差估計。擴展卡爾曼濾波器日輸出的位置、速度和姿態誤差將反饋到慣導系統的輸出，對慣導導航解進行誤差校止，擴展卡爾曼濾波器日輸出的慣性傳感器的漂移估計將反饋到慣導僻算方法的輸入端對慣性傳感器的漂移誤差進行在線補償。
