機器人編程與操作（簡體書）

本書成形於高等職業教育教學改革要求和工業機器人產業崗位需要，採用項目主導，任務驅動式教學法，虛實結合，做學融合，通過5大項目詳細闡述了工業機器人的基本操作、在線示教、離線編程仿真、工業機器人典型工作站的編程與調試等。全書敘述簡明，概念清楚；知識結構合理，重點突出；深入淺出，通俗易懂，圖文並茂。

韋偉松，大學機器人編程與操作的教師，有豐富的教學經驗。

機器人是當前典型的機電一體化產品，綜合了機械、電工電子、自動控制、計算
機、傳感器、人工智能等多方面的技術，被稱為工業自動化三大支持技術之一。我國
順應國際發展趨勢，提出“中國製造2025”規劃，力主我國由製造大國走向製造強國。
在數字化、智能化的趨勢下，智能軟件、新材料、靈敏機器人和先進製造方法與工藝
將促進我國經濟社會發生革新性變化。其中，機器人的發展與應用順應了社會進步和
勞動力成本增加所帶來的變化，因此在各個領域應用已越來越廣泛，其編程和操作是
操作、調試、維修人員必須掌握的基本技能。
本書從實用性出發，面向高等職業院校製造類專業的學生，內容以ABB 工業機
器人及其仿真軟件RobotStudio 為教學平臺，以工業機器人的應用核心技術為主線，
遵循“先進性、實用性、可讀性”原則，採取案例教學的編寫形式，將教學融入輕鬆
愉快的氛圍中，激發學生學習興趣，提高教學效果，力求達到易學、易懂。
本書採用項目主導，任務驅動式教學法。全書共分五大項目，由虛入實，深入淺出，
做學結合，理論與實踐並進，力求提升學生職業技能的同時，也提升學生的職業素養。
其中，項目一闡述了工業機器人的種類與用途，工業機器人的工作環境，工業機器人
的安裝與調試，工業機器人的日常維護與簡單維修，點動運行工業機器人等知識與技
能操作點；項目二重點介紹了ABB 工業機器人編程與調試，各種編程指令在典型應
用場合的使用；項目三簡單介紹了RobotStudio 的基本使用，實現簡單應用的離線
編程；項目四重點介紹了RobotStudio 在典型實用案例中的使用，工業機器人典型工
作站的線下建模與離線編程；項目五由虛到實，綜合應用，實現工業機器人典型工作
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站的實現。
本書主要是由廣西現代職業技術學院和河池市職教中心學校共同成立的機器人教
學團隊合作編寫完成，韋偉松、吳紅生擔任主編，韋韓、鐘清、歐志柏擔任副主編。
其中，鄧廣、陳啟安編寫項目一；黃雲龍、韋偉松、吳紅生、劉興國編寫項目二；李
東安、吳傑編寫項目三；歐志柏、鐘清、李國勇編寫項目四；韋韓、白龍編寫項目五。
本書適用于各類高職高專院校開設的工業機器人技術應用類課程學生使用，也可供有
關人員參考。
我們在編寫過程中參考了大量同類書刊，也得到了兄弟院校、有關企業專家的大
力支持和幫助，在此向相關人員表示衷心感謝。由於編者水平有限，書中有不當和錯
誤之處在所難免，懇請廣大讀者批評指正。
編 者
2018 年2 月

項目一　認識工業機器人 .............................................................................1
任務1　瞭解機器人結構組成 .........................................................................................1
一、機器人概念 ........................................................................................................1
二、瞭解機器人組成結構 ........................................................................................3
三、ABB 機器人的組成及功能 ...............................................................................4
四、技能實訓 ............................................................................................................6
任務2　啟動和關閉機器人 .............................................................................................7
一、機器人的安全操作規程 ....................................................................................7
二、開啟ABB 機器人 ..............................................................................................8
三、關閉ABB 機器人 ..............................................................................................9
四、技能實訓 ............................................................................................................9
任務3　示教器點動機器人 ...........................................................................................10
一、什麼是機器人示教器 ......................................................................................10
二、技能實訓 ..........................................................................................................13
習題 ..................................................................................................................................14
vvii
項目二　編程運行機器人 ...........................................................................15
任務1　配置標準I/O 板 ................................................................................................15
任務2　設定三個關鍵的程序數據 ...............................................................................22
任務3　認識機器人程序及指令 ...................................................................................32
一、機器人編程的概念 ..........................................................................................32
二、RAPID 程序 .....................................................................................................33
任務４　RAPID 程序編程與調試 .................................................................................41
一、基本RAPID 程序的編制 ................................................................................41
二、技能實訓 ..........................................................................................................47
習題 ..................................................................................................................................50
項目三　RobotStudio6.0 基本操作 ............................................................52
任務1　安裝RobotStudio6.0 軟件 ................................................................................52
一、Robot Studio 概念 ............................................................................................52
二、技能實訓 ..........................................................................................................56
任務2　認識RobotStudio6.0 軟件 ................................................................................57
一、Robot Studio 軟件界面介紹 ............................................................................57
二、技能實訓 ..........................................................................................................59
任務3　構建機器人仿真工作站 ...................................................................................60
一、仿真工作站的構建 ..........................................................................................60
二、技能實訓 ..........................................................................................................77
習題 ..................................................................................................................................80
vii
項目四　RobotStudio 虛擬仿真與編程 .......................................................82
任務1　激光切割軌跡編程與仿真 ...............................................................................82
一、構