先進濾波方法及其在導航中的應用（簡體書）

本書是作者課題組多年來的教學和科研成果的總結，主要介紹了線性系統的卡爾曼濾波和非線性系統的擴展卡爾曼濾波、Unscented卡爾曼濾波等濾波方法和這些濾波方法在INS初始對準、GPS動態濾波、GPS／INS組合導航以及GPS／INS／CNS組合導航中的應用。
本書既可作為從事導航與制導技術研究的工程技術人員的參考書，也可作為高等學校相關專業研究生和高年級本科生的教材或教學參考書。

第1章 緒論
1.1 濾波的作用
1.2 卡爾曼濾波的發展歷史
1.3 卡爾曼濾波理論在導航中的應用
1.4 狀態模型和量測模型
1.5 數學基礎
參考文獻
第2章 線性系統的卡爾曼濾波
2.1 估計和最優估計
2.1.1 估計
2.1.2 最小二乘估計
2.1.3 最小方差估計
2.2 線性離散系統卡爾曼濾波
2.2.1 離散型卡爾曼濾波的基本方程
2.2.2 線性離散系統卡爾曼濾波的推導
2.2.3 離散型卡爾曼濾波的使用要點
2.3 連續系統卡爾曼濾波方程
2.4 卡爾曼濾波的推廣
第3章 非線性系統的濾波方法
3.1 隨機非線性系統的數學描述
3.2 擴展卡爾曼濾波方法
3.2.1 圍繞標稱軌跡線性化的卡爾曼濾波方法
3.2.2 圍繞最優狀態估計值線性化的卡爾曼濾波方程
3.3 Sigma點卡爾曼濾波方法
3.3.1 Unscented卡爾曼濾波
3.3.2 中心差分卡爾曼濾波
3.3.3 容積卡爾曼濾波
3.4 粒子濾波方法
3.4.1 粒子濾波的採樣方法
3.4.2 標準粒子濾波算法
3.4.3 Unscented粒子濾波算法
參考文獻
第4章 導航系統中的卡爾曼濾波方法
4.1 卡爾曼濾波在慣性導航初始對準中的應用
4.1.1 初始對準的原理及分類
4.1.2 初始對準的發展與研究現狀
4.1.3 靜基座解析粗對準方法
4.1.4 抗擾動解析粗對準方法
4.1.5 最優雙位置解析初始對準方法
4.1.6 任意雙位置現場解析測漂及迭代對準
4.1.7 慣性導航系統精對準方法
4.2 卡爾曼濾波在衛星導航系統中的應用
4.2.1 衛星導航系統定位基本原理與定位誤差
4.2.2 運動載體動態模型的建立
4.2.3 基於卡爾曼濾波的GNSS動態定位
4.3 卡爾曼濾波在天文導航系統中的應用
4.3.1 航天器天文導航的基本原理
4.3.2 基於軌道動力學的航天器天文導航濾波方法
4.3.3 濾波方法在天文導航中的應用
4.3.4 系統模型噪聲方差陣對濾波性能的影響
參考文獻
第5章 卡爾曼濾波在組合導航系統中的應用
5.1 捷聯慣性/衛星組合導航技術
5.1.1 慣性/衛星組合導航原理
5.1.2 慣性/衛星組合導航的建模方法
5.1.3 基於卡爾曼濾波和平滑的慣性/衛星組合導航方法與仿真
5.1.4 基於非線性UKF平滑的慣性/衛星組合導航方法與試驗
5.2 慣性/天文/衛星組合導航技術
5.2.1 慣性/天文/衛星組合導航原理
5.2.2 慣性/天文/衛星組合導航系統建模方法
5.2.3 基於聯邦濾波的慣性/天.文/衛星組合導航方法與仿真
參考文獻