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商品簡介
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全書分為3篇，共10個章節，第1章為緒論，詳細介紹了工業機器人、仿人機器人、人類肢體動作、生物啟發式設計、物理安全性以及魯棒和自適應控制等相關概念。第1篇包括第2、3章，介紹了仿人機器人和人體動作的相關背景知識，其中第2章是關於仿人機器人相關控制算法和硬件結構，第3章則給出了人體典型動作的建模分析。第2篇包括第4～8章，主要討論了幾種控制算法的具體實施。第4章是機器人控制的基礎：操作空間控制方法。第5章是滑模控制算法。第6章是平滑關節限位的相關控制算法。第7章是滑模最優控制算法。第8章是考慮抗飽和補償情況下的自適應柔順控制。
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