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商品簡介
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本書以典型的串、並聯機器人機構為對象，沿襲傳統機構學研究的三大經典主題――結構學、運動學、動力學，展開有關“型”“性”“度”分析與設計方面的闡述。
全書共10章。第1章為緒論。第2、3章為全書提供數理基礎。第4章介紹常見的機器人機構，為其他各章提供對象。第5章是串聯機器人的運動學基礎理論，主要介紹兩種常用的位移求解方法：一種是基於D-H參數法的代數法，另一種是基於指數積公式的幾何法。第6章主要介紹串聯機器人速度雅可比的概念與求解方法，以及幾種典型的基於速度雅可比的性能評價指標。第7章簡單介紹少許與並聯機器人運動學相關的基礎知識。第5～7章內容均屬機器人運動學的研究範疇。第8、9章分別簡要介紹機器人靜力學與動力學的基礎知識，其中也涉及少許剛性、柔性機器人靜剛度建模的方法。第10章則結合一個典型案例，給出機器人機構設計過程中遵循的一般過程。
本書可作為機器人工程專業的高年級本科生教材或研究生教材，也可作為相關科研人員與工程技術人員的參考用書。本書配有精美課件，請選用本書的教師登錄機械工業出版社教育服務網(www.cmpedu.com)下載。
全書共10章。第1章為緒論。第2、3章為全書提供數理基礎。第4章介紹常見的機器人機構，為其他各章提供對象。第5章是串聯機器人的運動學基礎理論，主要介紹兩種常用的位移求解方法：一種是基於D-H參數法的代數法，另一種是基於指數積公式的幾何法。第6章主要介紹串聯機器人速度雅可比的概念與求解方法，以及幾種典型的基於速度雅可比的性能評價指標。第7章簡單介紹少許與並聯機器人運動學相關的基礎知識。第5～7章內容均屬機器人運動學的研究範疇。第8、9章分別簡要介紹機器人靜力學與動力學的基礎知識，其中也涉及少許剛性、柔性機器人靜剛度建模的方法。第10章則結合一個典型案例，給出機器人機構設計過程中遵循的一般過程。
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